MATLAB – MPU6050: Aplicação Gráfica

MATLAB (MATrix LABoratory) trata-se de um software interativo de alta performance voltado para o cálculo numérico onde o elemento básico de informação é uma matriz que não requer dimensionamento. Esse permite a resolução de muitos problemas numéricos em apenas uma fração do tempo que se gastaria para escrever um programa semelhante em linguagem Fortran, Basic ou C. Além disso, as soluções dos problemas são expressas quase exatamente como elas são escritas matematicamente.

 

MPU6050MPU6050 é um sensor que combina um giroscópio de 3 eixos e um acelerômetro de 3 eixos (ao todo 6 graus de liberdade – 6DOF), de baixíssimo custo, de alta performance, muito utilizado por estudantes, hobbystas e cientistas de todo o mundo.

Projeto MPU6050 com Apresentação Gráfica no MATLAB

Para seguirmos com essa aplicação é preciso que já se tenha instalado em seu PC o software MATLAB.

Montagem

Primeiramente, devemos soldar a barra de pinos na placa do CI MPU6050, em seguida, fazer a conexão no Arduino, que é muito simples, conforme o esquema de sua respectiva a placa UNO ou MEGA.

UNO

Conexão MPU6050 no Arduino UNO.

Esquema MPU-6050 com Arduino UNO

MEGA

Conexão Arduino MEGA no MPU6050.

Esquema MPU-6050 com Arduino MEGA

Calibragem do MPU6050

Prosseguindo, baixe a biblioteca  MPU-6050, inclua na IDE Arduino e em seguida baixe o código de calibragem.
Feito isso, carregue o sketch no Arduino, abra o Monitor Serial, inicie a calibração, aguarde alguns instantes até o final e copie os offsets para serem inseridos no próximo programa.

CALIBRAÇÃO

Script do Arduino para o MATLAB

Vá à pasta Arquivo>Exemplo>MPU6050> MPU6050_DMP6  e abra o exemplo MPU6050_DMP6.

MPU6050_DMP6_SKETCH

Em seguida, faça a seleção para # define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL.

define OUTPUT_READABLE_REALACCEL - SET

Insira os valores offsets encontrados no sketch de calibragem.

OFFSETS CALIBRAÇÃO

Script Gráfico MATLAB

Partindo para o MATLAB, primeiramente, baixe o Script,  descompacte-o, abra os dois arquivos no software MATLAB e em seguida, faça a respectiva alteração da Porta COM do script com a mesma numeração da Porta COM do Arduino.

MATLAB-SCRIPT-MPU6050

Então, finalmente, execute o programa e aguarde a apresentação gráfica.

MATLAB-SCRIPT-RUN

MATLAB-SCRIPT-ERROR
Pode ser que talvez apareça de início uma mensagem que aparentemente seja um erro, porém não tem problema, então é só executar novamente que a plotagem se iniciará.

MATLAB-SCRIPT-PLOT-MPU6050

Conheça também MPU6050 com Processing.

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